Podríamos decir que XML es el padre de todos los lenguajes de marcas que puedan existir.
XHTML sí es un derivado de HTML. Se trata de una conversión del lenguaje HTML para que se adapte a la estructura (definida por convención) de XML.
Al contrario que XML, HTML y XHTML se ocupan del formato y estructura de la información, aunque el segundo es compatible con XML y acepta mejor su contenido.